日本の「鐙」は６世紀頃、中国、朝鮮半島から伝えられ、初期の原始的な「鐙」が数多く、各地の古墳から出土している。
　 初期の「鐙」は、足を掛けるところが輪状になっている「輪鐙」と呼ばれる木製の物で、その後、木製の物に薄い鉄の板で補強した、木芯鉄張り「輪鐙」が登場し、６世紀末には「鐙」の先端部が壷を横にした形の「壷鐙」が登場する。
　 平安時代になると「壷鐙」の足を乗せる部分が踵まで伸びた「舌長鐙」へと変化し、鎌倉から江戸時代末期まで、日本の「鐙」の主流をなした。この形は日本独特の形状で他ではみられない。
　 平和な時代と共に、実戦用の物がすたれ、金銀象嵌、螺鈿、漆蒔絵の豪華な美術工芸品としても素晴らしい物が作られた。